Город расположен на правом берегу реки Упёрты (приток Упы), в 65 км от Тулы и 240 км от Москвы. Железнодорожная станция Жданка Московско-Курского региона Московской железной дороги. Поблизости от города — федеральная трасса М4 «Дон». Население — 30 433 чел.

Богородицк относится к старинным русским городам, чья первоначальная история связана с защитой от врагов южных границ средневекового Московского государства. Неподалёку от того места, где впоследствии появился Богородицк, в 1380 году произошла знаменитая Куликовская битва.

В начале XVI века с целью укрепления южной и юго-восточной границ государства устроен оборонительный рубеж — Засечная черта. Многие сторожевые заставы в её пределах постепенно становились городками, среди них Богородицк. В 1663 году на месте сторожевого пункта возникла деревянная крепость, которой дано было поныне существующее название. Вокруг крепости выросли слободы земледельцев, ремесленников, стрельцов. Своё оборонное значение город утратил с выдвижением границ на юг.

Изначально Богородицк (в источниках XVII века — Богородицкой) считался городским поселением, то есть военно-административным и экономическим центром округи. В 1670—1671 годах из части земель Дедиловского и Епифанского уездов был образован новый Богородицкий уезд. В 1763 году Богородицк был превращён в село Богородицкое, в 1765 году вместе с землей села Бобрики составил собственную волость Екатерины II, в 1768 году стал именоваться слободой, но в связи с губернской реформой 1777 года его снова возвели в ранг города. В 1771—1784 годах на высоком левом берегу реки Упёрты, там где прежде находилась Богородицкая крепость, был построен дворцово-парковый ансамбль графов Бобринских. Богородицк получил план, базировавшийся на радиально-лучевой системе. К городу приписали округу, едва не втрое превосходившую территорию Богородицкого уезда XVII в. В 1797 году по указу Павла I Богородицк был преобразован в безуездный город, а в 1802 году ему вернули прежний статус. В городе долго жил граф Алексей Григорьевич Бобринский, внебрачный сын императрицы Екатерины II.

Первые промышленные предприятия, ориентированные на переработку сельхозпродукции, появились в Богородицке в начале XIX в. Старейший из них, свеклосахарный завод графа А. А. Бобринского. К 1860 году, помимо свеклосахарных заводов, работали мельницы, салотопенные, кожевенные, винокуренные предприятия. В окрестностях города добывались глина и песок. В начале 1870 годов, с открытием Елецкой ветки Сызрано-Вяземской железной дороги, началось освоение залежей каменного угля в Товарковских, Малевских и Савинских копях.

В 1924—1934 годах Богородицк являлся центром Богородицкого района. С 1926 года утратил статус уездного города в связи с ликвидацией Богородицкого уезда.
В 1934 году, после упразднения Богородицкого района, город вошёл в состав Узловского района.
В 1936—1944 годах Богородицк был центром Товарковского района, затем центром воссозданного Богородицкого района.
1 февраля 1963 года получил статус города областного подчинения Тульской области.
С 2006 года — городское поселение Богородицкого района.